Pen Tec - ein neues Parallelstruktur-Konzept

Die vorliegende Arbeit dokumentiert das neue Parallelstruktur-KonzeptPENTEC, das die Synthese vollparalleler und hybrider Parallelstrukturenmit drei bis sechs Freiheitsgraden erlaubt. Strukturen des Konzeptssind in der Lage, einige der prinzipiellen Nachteile vonParallelstrukturen insbesondere mit vielen Freiheitsgraden zuüberwinden. Zu diesen Nachteilen zählen u. a. die eingeschränkteEndeffektor-Bewegungsfreiheit, das ungünstige Verhältnis vonArbeitsraum- zu Bauraumvolumen und die von konventionellenIndustrierobotern abweichende Arbeitsraum- und Standflächengeometrie,die die Integration von Parallelstrukturen in existierenden Anwendungenund ihren kommerziellen Erfolg bis heute behindert. Zum Nachweis deskonzeptionellen Vorteils des Parallelstruktur-Konzepts wird dieStrukturvariante PENTEC-s analysiert, optimiert und erprobt.