Metody sinteza nejroadaptivnyh sistem dlya robotov

V swqzi s burnym razwitiem sowremennyh intellektual'nyh tehnologij w otechestwennoj i zarubezhnoj promyshlennosti prihoditsq reshat' problemy sozdaniq nowyh metodow identifikacii dinamicheskih processow dlq uprawleniq i uluchsheniq raboty adaptiwnyh mehatronnyh sistem s parallel'noj kinematikoj (AMSPRK) i s cifrowymi sledqschimi priwodami (CSP), kotorye dolzhny obespechit' powyshennuü tochnost', wysokoe bystrodejstwie, bolee wysokuü nagruzochnuü sposobnost'. Odnako mehanizmy s parallel'noj kinematikoj imeüt slozhnuü tehnicheskuü realizaciü i trebuüt ispol'zowaniq neprqmougol'nogo (nelinejnogo) bazisa, chto porozhdaet sleduüschie osobennosti manipulqtorow dlq robotow takogo klassa: ¿ anizotropiq i neodnorodnost' dinamicheskih, uprugih i skorostnyh swojstw manipulqtora; ¿ wozmozhnost' poteri uprawlqemosti w nekotoryh konfiguraciqh manipulqtora; ¿ wozmozhnost' interferencii (soprikosnoweniq) otdel'nyh kinematicheskih cepej manipulqtora; ¿ slozhnost' zadaniq dwizhenij manipulqtora w obobschennyh koordinatah, swqzannyh so stepenqmi podwizhnosti manipulqtora. Poätomu kak sledstwie, uprawlenie AMSRPK suschestwenno slozhnee uprawleniq tradicionnymi robotami-manipulqtorami.