Filtrage de Kalman pour le positionnement embarqué et l'auscultation

L¿intérêt du positionnement dynamique pour le géomètre est aujourd¿hui indéniable. En effet, les travaux d¿auscultation et de cartographie mobile (lasergrammetrie, photogrammétrie,¿) font appel à l¿estimation des paramètres cinématiques d¿un porteur en mouvement. Or le filtrage de Kalman est un outil qui permet l¿estimation de paramètres variables, au cours du temps, à partir d¿un modèle d¿évolution et d¿observations. Ce traitement est donc parfaitement adapté au positionnement dynamique. Ce travail de fin d¿études a pour objectif de montrer l¿apport de ce filtrage pour le positionnement dynamique au travers d¿une expérience avec un système de navigation hybride GNSS / capteur inertiel (système courant dans le domaine de la cartographie mobile), et d¿une expérience d¿auscultation par tachéométrie.