Localizzazione di una sorgente acustica in ambiente robotico

La tesi è costituita da quattro capitali, più un'appendice comprendenti routine Matlab versione 7.1 utilizzato per la ricostruzione di grafici e algoritmi relativi al lavoro di tesi. Il I capitolo descrive le problematiche relative alla localizzazione della provenienza del suono nel piano orizzontale, prendendo come modello la teoria Duplex, che si basa sulle differenze di tempo interaurale (ITD) e di intensità o livello (ILD). Calcoremo funzioni di trasferimento della testa (HRTF), al variare dell'angolo di azimuth e concluderemo, poi, con la stima dell'ITD mediante la Cross – Correlazione. Il II capitolo tratta tecniche per la misura di risposte impulsive di sistemi lineari tempo invariante (LTI). Caratterizzeremo il nostro sistema mediante segnali MLS, sinusoidi a frequenza variabile(sweep in frequenza). Il III capitolo descrive il sistema fisico, la testa robotica, i microfoni, casse su cui abbiamo effettuato le nostre misure. Infine, il IV capitolo conterrà una visualizzazione grafica delle risposte impulsive, ritardi di tempo (ITD), HRTF calcolate da noi, mediante la riproduzione di un segnale audio da parte di casse e acquisito da microfoni, presenti agli orecchi della testa robotica.