Controllo di robot mediante asservimento visuale

L'elaborato descrive un progetto completo di un sistema di controllo per un'applicazione di "Visual Servoing". Questa disciplina permette di controllare la posizione di un robot attraverso l'analisi dell'immagine ripresa da una telecamera fissata sull'end-effector del robot stesso. Nel documento vengono trattate: basi matematiche della robotica, basi matematiche di visione artificiale, implementazione di una libreria di etichettamento di un'immagine digitale (ora detta anche blob analisys), regolatori PID lineari e non lineari, Smith Predictor per compensare i ritardi di comunicazione del sistema robotico.