Cartesian Impedance Control of Redundant and Flexible-Joint Robots

di Christian Ott

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Descrizione

This text expands the author 's doctoral dissertation, focusing on two issues: joint flexibility and kinematic redundancy. A number of effective controllers are developed in theory, based on consolidated approaches such as singular perturbation and passivity.

Dettagli del libro

Titolo: Cartesian Impedance Control of Redundant and Flexible-Joint Robots
Autore: Christian Ott
Editore: Springer
Data di Pubblicazione: August 2008
ISBN: 3540692533
ISBN-13: 9783540692539
Pagine: 00192
Reparto: Robotics

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